伺服电机控制方法

（一）按控制结构分类

开环控制

开环控制是指控制器根据指令直接控制伺服电机的运行，不进行位置和速度的反馈。其优点是结构简单，响应速度快，但精度较低，容易受到外部干扰的影响。一般用于轻载、负载变化不大或经济型数控机床上。

闭环控制

闭环控制是指控制器根据指令和反馈信息，通过比较实际位置和目标位置的差异，计算出控制信号，实现精确的位置和速度控制。这种控制方式精度高，稳定性好，但结构复杂，响应速度相对较慢。在对精度和稳定性要求较高的应用场景中，一般采用闭环控制，例如工业机器人关节运动、数控机床精确定位等场景。

半闭环控制（补充概念）

半闭环控制介于开环和闭环之间，它只检测系统的一部分反馈信号进行控制，例如可能只检测电机轴端的位置或速度，而不是像闭环控制那样检测负载端的全部情况。这种控制方式在一定程度上兼顾了开环和闭环的特点，在一些特定应用中具有优势。

（二）按控制对象分类

速度控制（VW）

速度控制是指通过控制电机的转速来实现对电机运动的控制。在这种控制方式下，控制器通过与编码器的转速反馈信号比较，计算出电机输出的速度指令，并调整输入的电压和电流以实现所需的转速。

力矩控制（TW）

力矩控制是指通过控制电机的输出转矩来实现对电机的运动控制。在这种控制方式下，控制器测量电机的输出转矩，并与输入的力矩指令进行比较，计算出电机应有的输出电压和电流，以实现所需的力矩。

位置控制（PW）

位置控制是指通过控制电机的角度或位置来实现对电机运动的控制。在这种控制方式下，控制器通过与编码器的位置反馈信号比较，计算出电机输出的位置指令，并调整输入的电压和电流以实现所需的位置。

压力控制（PW）

压力控制是指通过控制电机的输出力矩来实现对某个物体或设备的压力控制。在这种控制方式下，控制器测量所需的压力，并与输入的压力指令进行比较，计算出电机应有的输出电压和电流，以实现所需的压力。