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CANopen 插件

CANopen 插件

CANopen是基于CAN的一种高层协议,是一种具有灵活配置功能的标准嵌入式网络。 CANopen是为运动导向机器所设计的控制网络,如处理系统。如今它被用于许多领域,如医疗设备、越野车、海上电子设备、公共运输、楼宇自动化等。

详细介绍

CANopen 插件

CANopen是基于CAN的一种高层协议,是一种具有灵活配置功能的标准嵌入式网络。 CANopen是为运动导向机器所设计的控制网络,如处理系统。如今它被用于许多领域,如医疗设备、越野车、海上电子设备、公共运输、楼宇自动化等。

CANopen最初由Bosch主持领导的Esprit 项目所开发, 1995 年,CANopen规范由从事工业 控制的CiA(CAN in Automation) 会员开发。最初,CANopen 的通讯描述是基于 CAN 的应用层协议( CAL )。 CANopen (CiA 301 )的第 4 版本已经是 EN50325-4 标准了。 CANopen 的规范涉及应用层和通讯描述( CiA 301 ),同时也是一个可编程设备( CiA 302 )的框架,推荐运用于电缆,连接器( CiA 303-1 ), SI 单元和前缀表示法( CiA 303-2 )。基于 CAN 的应用层协议描述在软件中实现。

CiA 的成员开发的标准化描述(设备,接口和应用描述),简化了系统设计者去集成一个 CANopen 网络系统的 工作,成熟的设备( Off-the-shelf devices ),工具,和协议栈,只需支付合理的费用就可以使用,对于系统设计人员,重用应用软件是非常重要的,这不仅需要通讯的兼容性,也需要设备的 互操作性和互换性,在 CANopen 的设备和接口描述中,定义了应用层对像,以实现 CANopen 设备的互换性, CANopen 是一个非常灵活,非常开放的协议,制造商可以在设备中自己定义功能,这些功能还可以在描述文件中写明并被加入到通用功能里。

X-Analyser 支持 CANopen ,意味着用户能够通过 X-Analyser 观察到原始的 CAN 数据,工程信号和相关的 CANopen 解释,而这些都是集成在 X-Analyser 的图形用户界面里面。

在 X-Analyser 中, CANopen 的特点包括:

接收 / 监视特点

  • 观察 CANopen 报文(超过 1000000 个报文容量的缓冲存储确保了高性能)

  • 通过设置节点 ID 和报文类型观察和过滤报文( SDO, PDO, NMT, Emergency, Sychronisation, etc... )

  • 观察 CAN 错误帧

控制器仿真 / 发送特点

  • 发送器触发 – 按键,循环(1ms),接收额外的报文ID

  • 错误帧检测 – 按键触发

  • CANopen总线记录和重放

  • 面向报文的CANopen创建器

  • 基于发送器的文本记录文件 – 用户自定义

工程信号解释

  • 可以观察像温度、起动器扭矩等的 CANopen 数据 (文本或者图形图像)

CANopen 允许用户进行如下的设置:

  • 节点 ID – AH 或者特殊节点 ID

  • 主盘 PDO – 主盘加工数据对象

  • 从盘 PDO – 从盘加工数据对象

  • SDO – 服务数据对象

  • 启动报文

  • NMT 模块控制 – 网络管理模块控制

  • NMT 错误控制 – 网络管理错误控制

  • 紧急报文

  • 同步报文

  • 时间戳报文

  • CANopen 报文编辑器

图:CANopen报文编辑器

CANopen 报文编辑器对于 CANopen 网络的确定测试非常有用,而且能够测试兼容 CANopen 的设备,允许用户仿效 CANopen 报文

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