CANopen 插件

CANopen 插件

CANopen是基于CAN的一种高层协议，是一种具有灵活配置功能的标准嵌入式网络。 CANopen是为运动导向机器所设计的控制网络，如处理系统。如今它被用于许多领域，如医疗设备、越野车、海上电子设备、公共运输、楼宇自动化等。

CANopen最初由Bosch主持领导的Esprit 项目所开发， 1995 年，CANopen规范由从事工业 控制的CiA(CAN in Automation) 会员开发。最初，CANopen 的通讯描述是基于 CAN 的应用层协议（ CAL ）。 CANopen （CiA 301 ）的第 4 版本已经是 EN50325-4 标准了。 CANopen 的规范涉及应用层和通讯描述（ CiA 301 ），同时也是一个可编程设备（ CiA 302 ）的框架，推荐运用于电缆，连接器（ CiA 303-1 ）， SI 单元和前缀表示法（ CiA 303-2 ）。基于 CAN 的应用层协议描述在软件中实现。

CiA 的成员开发的标准化描述（设备，接口和应用描述），简化了系统设计者去集成一个 CANopen 网络系统的 工作，成熟的设备（ Off-the-shelf devices ），工具，和协议栈，只需支付合理的费用就可以使用，对于系统设计人员，重用应用软件是非常重要的，这不仅需要通讯的兼容性，也需要设备的 互操作性和互换性，在 CANopen 的设备和接口描述中，定义了应用层对像，以实现 CANopen 设备的互换性， CANopen 是一个非常灵活，非常开放的协议，制造商可以在设备中自己定义功能，这些功能还可以在描述文件中写明并被加入到通用功能里。

X-Analyser 支持 CANopen ，意味着用户能够通过 X-Analyser 观察到原始的 CAN 数据，工程信号和相关的 CANopen 解释，而这些都是集成在 X-Analyser 的图形用户界面里面。

在 X-Analyser 中， CANopen 的特点包括：

接收 / 监视特点

• 观察 CANopen 报文（超过 1000000 个报文容量的缓冲存储确保了高性能）

• 通过设置节点 ID 和报文类型观察和过滤报文（ SDO, PDO, NMT, Emergency, Sychronisation, etc... ）

• 观察 CAN 错误帧

控制器仿真 / 发送特点

• 发送器触发 – 按键，循环（1ms），接收额外的报文ID

• 错误帧检测 – 按键触发

• CANopen总线记录和重放

• 面向报文的CANopen创建器

• 基于发送器的文本记录文件 – 用户自定义

工程信号解释

• 可以观察像温度、起动器扭矩等的 CANopen 数据 （文本或者图形图像）

CANopen 允许用户进行如下的设置：

• 节点 ID – AH 或者特殊节点 ID

• 主盘 PDO – 主盘加工数据对象

• 从盘 PDO – 从盘加工数据对象

• SDO – 服务数据对象

• 启动报文

• NMT 模块控制 – 网络管理模块控制

• NMT 错误控制 – 网络管理错误控制

• 紧急报文

• 同步报文

• 时间戳报文

• CANopen 报文编辑器

图:CANopen报文编辑器

CANopen 报文编辑器对于 CANopen 网络的确定测试非常有用，而且能够测试兼容 CANopen 的设备，允许用户仿效 CANopen 报文